Planowanie trasy z wykorzystaniem krzywych Beziera dla autonomicznych robotów rolniczych podczas zawracania na uwrociach

W niniejszym badaniu analizuje się wykorzystanie krzywych Beziera trzeciego rzędu do autonomicznego planowania trasy w robotach rolniczych, ze szczególnym uwzględnieniem skręcania na uwrociach i nawigacji między rzędami. Trajektoria Beziera z czterema punktami kontrolnymi i parametrami L1 (0,6 m) oraz L2 (0 m) generuje płynne, krzywoliniowe ścieżki, tworząc dziewięć mikropunktów pośrednich rozmieszczonych w odległości około 10 cm od siebie. Kąty orientacji są obliczane przy użyciu funkcji arctangens, a prędkości są określane na podstawie odległości euklidesowych i czasu, osiągając wartość szczytową 0,634 m s⁻¹. Eksperymenty laboratoryjne potwierdzają wykonalność tej metody w przypadku małych robotów rolniczych, chociaż średni błąd jest wyższy niż w przypadku podejść opartych na kamerach lub symulacjach. W badaniu terenowym opublikowanym w czasopiśmie ARPJ Journal, tom 11, nr 5, marzec 2016 r., oceniono dziesięć tras, przy czym trasa 1 wykazała najniższy błąd (0,1007 m). Metoda Beziera okazuje się skuteczna w przypadku niestandardowych profili ścieżek, pomimo wyższych wskaźników błędu. Projekt sfinansowany przez fundusz RIF.