Routeplanning met Bézier-curven voor autonome landbouwrobots bij het keren op kopakkers

In dit onderzoek wordt het gebruik van Bézier-krommen van de derde orde voor autonome routeplanning bij landbouwrobots onderzocht, met de nadruk op het keren op kopakkers en navigatie tussen de rijen. Een Bézier-traject met vier controlepunten en parameters L1 (0,6 m) en L2 (0 m) genereert vloeiende, kromlijnige paden, wat negen micro-waypoints oplevert met een onderlinge afstand van ~10 cm. Oriëntatiehoeken worden berekend met behulp van arctangensfuncties en snelheden worden bepaald op basis van Euclidische afstanden en timing, met een piek van 0,634 m s⁻¹. Laboratoriumexperimenten bevestigen de haalbaarheid van de methode voor kleinschalige landbouwrobots, hoewel de gemiddelde fout groter is dan bij op camera's of simulaties gebaseerde benaderingen. Een veldstudie in het ARPJ Journal, Vol. 11, No. 5, maart 2016, evalueerde tien routes, waarbij Route 1 de laagste fout vertoonde (0,1007 m). De Bezier-methode blijkt effectief te zijn voor aangepaste padprofielen, ondanks hogere foutpercentages. Gefinancierd door het RIF-fonds.