Plánovanie trasy pomocou Bézierovej krivky pre autonómne poľnohospodárske roboty pri otáčaní na konci poľa

Táto štúdia sa zaoberá využitím Bézierových kriviek tretieho rádu pri autonómnom plánovaní trasy poľnohospodárskych robotov, so zameraním na otáčanie na koncoch poľa a navigáciu medzi riadkami. Bezierova trajektória so štyrmi kontrolnými bodmi a parametrami L1 (0,6 m) a L2 (0 m) generuje plynulé, zakrivené dráhy, čím vzniká deväť mikrobodov vzdialených od seba približne 10 cm. Uhly orientácie sa počítajú pomocou arctangentných funkcií a rýchlosti sa určujú na základe euklidovských vzdialeností a času, pričom dosahujú maximálnu hodnotu 0,634 m s⁻¹. Laboratórne experimenty potvrdzujú použiteľnosť tejto metódy pre malé poľnohospodárske roboty, hoci priemerná chyba je vyššia ako pri prístupoch založených na kamerách alebo simuláciách. Terénna štúdia uverejnená v časopise ARPJ Journal, roč. 11, č. 5, marec 2016, vyhodnotila desať trás, pričom trasa 1 vykazovala najnižšiu chybu (0,1007 m). Metóda Bezier sa ukazuje ako účinná pre vlastné profily dráh napriek vyššej miere chyby. Financované z fondu RIF.