Planeamento de trajetórias com curvas Bézier para robôs agrícolas autónomos em manobras de viragem em cabeceiras

Este estudo investiga a utilização de curvas Bézier de terceira ordem para o planeamento autónomo de percursos em robôs agrícolas, com foco nas manobras nas cabeceiras e na navegação entre fileiras. Uma trajetória Bézier com quatro pontos de controlo e parâmetros L1 (0,6 m) e L2 (0 m) gera percursos suaves e curvilíneos, produzindo nove micropontos de referência espaçados a cerca de 10 cm. Os ângulos de orientação são calculados utilizando funções arctangente, e as velocidades são determinadas a partir de distâncias euclidianas e tempo, atingindo um pico de 0,634 m s⁻¹. Experiências laboratoriais validam a viabilidade do método para robôs agrícolas de pequena escala, embora o erro médio seja superior ao das abordagens baseadas em câmaras ou simulação. Um estudo de campo publicado no ARPJ Journal, Vol. 11, N.º 5, março de 2016, avaliou dez percursos, tendo o Percurso 1 apresentado o erro mais baixo (0,1007 m). O método de Bézier revela-se eficaz para perfis de trajetória personalizados, apesar das taxas de erro mais elevadas. Financiado pelo Fundo RIF.