Pianificazione del percorso con curve di Bézier per robot agricoli autonomi nelle svolte in capezzagna

Questo studio esamina l'uso delle curve di Bézier di terzo ordine per la pianificazione autonoma dei percorsi nei robot agricoli, concentrandosi in particolare sulle svolte in capezzagna e sulla navigazione tra i filari. Una traiettoria di Bézier con quattro punti di controllo e parametri L1 (0,6 m) e L2 (0 m) genera percorsi curvilinei e regolari, producendo nove micro-waypoint distanziati di circa 10 cm l'uno dall'altro. Gli angoli di orientamento vengono calcolati utilizzando funzioni arctangenti, mentre le velocità sono determinate dalle distanze euclidee e dai tempi, con un picco di 0,634 m s⁻¹. Gli esperimenti di laboratorio confermano la fattibilità del metodo per i robot agricoli su piccola scala, sebbene l'errore medio sia superiore rispetto agli approcci basati su telecamere o simulazioni. Uno studio sul campo pubblicato sull'ARPJ Journal, vol. 11, n. 5, marzo 2016, ha valutato dieci percorsi, con il percorso 1 che ha mostrato l'errore più basso (0,1007 m). Il metodo di Bézier si dimostra efficace per i profili di percorso personalizzati nonostante tassi di errore più elevati. Finanziato dal Fondo RIF.