Planification de trajectoire par courbes de Bézier pour les robots agricoles autonomes lors des demi-tours en bout de champ

Cette étude examine l'utilisation de courbes de Bézier du troisième ordre pour la planification autonome de trajectoires chez les robots agricoles, en mettant l'accent sur les virages en bout de champ et la navigation entre les rangs. Une trajectoire de Bézier comportant quatre points de contrôle et les paramètres L1 (0,6 m) et L2 (0 m) génère des trajectoires courbes et fluides, produisant neuf micro-points de cheminement espacés d'environ 10 cm. Les angles d'orientation sont calculés à l'aide de fonctions arctangentes, et les vitesses sont déterminées à partir des distances euclidiennes et du temps, avec un pic à 0,634 m s⁻¹. Des expériences en laboratoire valident la faisabilité de la méthode pour les robots agricoles de petite taille, bien que l'erreur moyenne soit supérieure à celle des approches basées sur la caméra ou la simulation. Une étude de terrain publiée dans l'ARPJ Journal, vol. 11, n° 5, mars 2016, a évalué dix itinéraires, l'itinéraire 1 présentant l'erreur la plus faible (0,1007 m). La méthode de Bézier s'avère efficace pour les profils de trajectoire personnalisés malgré des taux d'erreur plus élevés. Financé par le Fonds RIF.