Bezier-kõvera trajektoori planeerimine isejuhtivate põllumajandusrobotite jaoks põlluotsa pööramisel

Käesolevas uuringus uuritakse kolmanda järgu Bézier-kõverate kasutamist põllumajandusrobotite iseseisva marsruudi planeerimisel, keskendudes põlluservade pööramisele ja ridadevahelisele navigeerimisele. Nelja kontrollpunktiga ja parameetritega L1 (0,6 m) ja L2 (0 m) Bézier'i trajektoor genereerib sujuvad, kõverjoonelised trajektoorid, moodustades üheksa mikro-vahepunkti, mis asuvad üksteisest umbes 10 cm kaugusel. Suunanurgad arvutatakse arktangensfunktsioonide abil ja kiirused määratakse eukleidiliste vahemaade ja ajastuse alusel, ulatudes maksimaalselt 0,634 m s⁻¹. Laborikatsed kinnitavad meetodi teostatavust väikeste põllumajandusrobotite puhul, kuigi keskmine viga on suurem kui kaamera- või simulatsioonipõhiste lähenemisviiside puhul. ARPJ Journalis (11. köide, nr 5, märts 2016) avaldatud väliuuringus hinnati kümmet marsruuti, millest marsruut 1 näitas madalaimat viga (0,1007 m). Bezier' meetod osutub tõhusaks kohandatud teeprofiilide puhul, hoolimata suurematest veamääradest. Rahastatud RIF-fondi poolt.