Planlægning af Bézier-kurvebaner til autonome landbrugsrobotter ved vendemanøvrer

Denne undersøgelse undersøger brugen af tredjegrads-Bezier-kurver til autonom ruteplanlægning i landbrugsrobotter, med fokus på vendinger ved forageren og navigation mellem rækkerne. En Bezier-bane med fire kontrolpunkter og parametrene L1 (0,6 m) og L2 (0 m) genererer glatte, krumme baner, der producerer ni mikrovejpunkter med en afstand på ca. 10 cm mellem hinanden. Orienteringsvinkler beregnes ved hjælp af arctangensfunktioner, og hastigheder bestemmes ud fra euklidiske afstande og timing, med en maksimal hastighed på 0,634 m s⁻¹. Laboratorieforsøg bekræfter metodens anvendelighed for små landbrugsrobotter, selvom den gennemsnitlige fejl er større end ved kamera- eller simuleringsbaserede tilgange. En feltundersøgelse i ARPJ Journal, bind 11, nr. 5, marts 2016, evaluerede ti ruter, hvor rute 1 viste den laveste fejl (0,1007 m). Bezier-metoden viser sig at være effektiv til brugerdefinerede stiprofil, trods højere fejlprocenter. Finansieret af RIF-fonden.