Bēzjē līknes trajektorijas plānošana autonomiem lauksaimniecības robotiem pagriezienos lauka galā

Šajā pētījumā tiek izpētīta trešās pakāpes Bezjē līkņu izmantošana autonomai maršruta plānošanai lauksaimniecības robotos, pievēršot uzmanību pagriezieniem lauka galos un navigācijai starp rindām. Bezier trajektorija ar četriem kontroles punktiem un parametriem L1 (0,6 m) un L2 (0 m) ģenerē gludas, izliektas trajektorijas, radot deviņus mikro-ceļa punktus, kas atrodas aptuveni 10 cm attālumā viens no otra. Orientācijas leņķi tiek aprēķināti, izmantojot arktangenta funkcijas, un ātrumi tiek noteikti pēc Eiklīda attālumiem un laika, sasniedzot maksimumu 0,634 m s⁻¹. Laboratorijas eksperimenti apstiprina metodes piemērotību maziem lauksaimniecības robotiem, lai gan vidējā kļūda ir lielāka nekā kameru vai simulāciju balstītajās pieejās. Lauka pētījumā, kas publicēts žurnālā ARPJ Journal, 11. sējums, Nr. 5, 2016. gada marts, tika novērtēti desmit maršruti, un maršruts Nr. 1 uzrādīja vismazāko kļūdu (0,1007 m). Bezier metode izrādās efektīva pielāgotiem ceļu profiliem, neskatoties uz augstākiem kļūdu rādītājiem. Finansē RIF fonds.