Planiranje puta pomoću Bézierovih krivulja za autonomne poljoprivredne robotizirane vozila tijekom okretanja na glavnoj površini

Ova studija istražuje uporabu krivulja trećeg reda tipa Bezierove krivulje za planiranje autonomnih putanja kod poljoprivrednih robotiziranih sustava, s naglaskom na okretanju na glavnoj traci i navigaciji između redova. Bezierova putanja s četirima kontrolnim točkama i parametrima L1 (0,6 m) i L2 (0 m) stvara glatke, krivuljske putanje, koje daju devet mikro-mjesta na udaljenosti otprilike 10 cm jedno od drugoga. Kutovi orijentacije izračunavaju se pomoću arkus tangens funkcije, a brzine se određuju na temelju Euklidskih udaljenosti i vremenskih razmaka, s vrhunskom brzinom od 0,634 m s⁻¹. Laboratorijski eksperimenti potvrđuju primjenu metode za male poljoprivredne robote, iako je prosječna pogreška veća od metoda temeljenih na kameri ili simulacijama. Poljski istraživački eksperiment u časopisu ARPJ, god. 11, br. 5, ožujak 2016., ocijenio je deset ruta, a ruta 1 pokazala je najnižu pogrešku (0,1007 m). Metoda Bezierove krivulje pokazala se učinkovitom za prilagođene profilove putanja, iako je stopa pogreške veća. Financirano od strane RIF fondacije.