Planificación de trayectorias mediante curvas Bézier para robots agrícolas autónomos en los giros en las cabeceras

Este estudio analiza el uso de curvas Bézier de tercer orden para la planificación autónoma de trayectorias en robots agrícolas, centrándose en los giros en las cabeceras y la navegación entre hileras. Una trayectoria Bézier con cuatro puntos de control y los parámetros L1 (0,6 m) y L2 (0 m) genera trayectorias suaves y curvilíneas, produciendo nueve micropuntos de referencia separados entre sí por unos 10 cm. Los ángulos de orientación se calculan utilizando funciones arctangentes, y las velocidades se determinan a partir de distancias euclidianas y tiempos, alcanzando un máximo de 0,634 m s⁻¹. Los experimentos de laboratorio validan la viabilidad del método para robots agrícolas a pequeña escala, aunque el error medio es mayor que en los enfoques basados en cámaras o en simulación. Un estudio de campo publicado en la revista ARPJ, vol. 11, n.º 5, marzo de 2016, evaluó diez rutas, siendo la Ruta 1 la que presentó el menor error (0,1007 m). El método de Bézier demuestra su eficacia para perfiles de trayectoria personalizados a pesar de las tasas de error más elevadas. Financiado por el Fondo RIF.