Планиране на траекторията по крива на Безие за автономни селскостопански роботи при завиване в края на нивата

Настоящото проучване разглежда използването на криви на Безие от трети ред за автономно планиране на траектории при селскостопански роботи, като акцентът е поставен върху завиването в края на нивата и навигацията между редовете. Траекторията на Безие с четири контролни точки и параметри L1 (0,6 m) и L2 (0 m) генерира плавни, криволинейни траектории, създавайки девет микроточки, раздалечени на ~10 cm една от друга. Ъглите на ориентация се изчисляват с помощта на арктангентни функции, а скоростите се определят въз основа на евклидови разстояния и време, като достигат максимална стойност от 0,634 m s⁻¹. Лабораторните експерименти потвърждават приложимостта на метода за малки селскостопански роботи, въпреки че средната грешка е по-висока в сравнение с подходите, базирани на камери или симулации. Проучване на място, публикувано в ARPJ Journal, том 11, брой 5, март 2016 г., оцени десет маршрута, като маршрут 1 показа най-ниската грешка (0,1007 м). Методът на Безие се оказва ефективен за персонализирани профили на траектории, въпреки по-високите нива на грешка. Финансирано от фонда RIF.